É conhecido como cavalheirismo ao corpo pertencente ao exército de uma nação que é composta por soldados montados a cavalo, ou seja, é a força cavalo de combate montado.
Desde tempos imemoriais, os seres humanos utilizam os cavalos a serviço do combate, ou seja, para fins estritamente militares. Nas antigas civilizações de Assíria, Babilônia e Egito, os cavalos eram usados para puxar as carruagens armadas das quais os dardos e flechas eram lançados contra a humanidade do inimigo em questão. Entretanto, mais tarde, com a seleção e criação de raças muito mais fortes, foi possibilitada a possibilidade de empregar cavaleiros armados, tornando obsoleto o uso do referido carro de guerra.
Em tempos de Império Romano a cavalaria foi usada para exploração e como assistente de socorro para o infantaria, quem foi aquele que teve todo o peso da batalha; Nessas circunstâncias, a cavalaria propôs manobras rápidas para prender o inimigo em seu ponto fraco; Alexandre, o Grande, por exemplo, ele foi um grande promotor da Cavalaria.
Por outro lado, no Idade Média, a cavalaria sabia como aparecer preferencialmente ligada ao Feudalismo.
E nos tempos mais modernos, por volta do século XVII, a cavalaria começou a ficar mais leve, ou seja, a armadura pesada, que no passado era a estrela, não tinha mais a ver com lanças e arcabuzes.
Outro uso do termo permite referir-se a animal quadrúpede que costuma cavalgar.
Ainda a instituição medieval constituída com o objetivo de defender a fé e dar proteção aos mais fracos, também foi chamada de cavalaria.
